甲胄魚生活在距今4億多年到5億年間的古生代時(shí)期。它們中的大多數(shù)身體的前端都包著堅(jiān)硬的骨質(zhì)甲胄，形似魚類，但沒(méi)有成對(duì)的鰭，活動(dòng)能力很差。同時(shí)也沒(méi)有上下頜，限制了它的主動(dòng)捕食能力，食物范圍很窄，因而沒(méi)有發(fā)展前途。
甲胄魚是個(gè)復(fù)雜的類群，包括頭甲魚類、缺甲魚類、杯甲魚類和鰭甲魚類等，體型大小不一，小的幾厘米，大的幾十厘米。生活方式也多種多樣，多數(shù)種類在海底過(guò)著爬行生活，靠吮吸方式在海底覓食。有的種類如杯甲魚類，有厚的鱗片，但缺少鰭，只有倒歪尾。較進(jìn)步的鰭甲魚類，游泳能力強(qiáng)，能在水層表面取食。大多數(shù)甲胄魚生活在淡水中，這對(duì)脊椎動(dòng)物起源于海水提出了懷疑。
有人說(shuō)，甲胄魚是現(xiàn)存圓口綱動(dòng)物，如七鰓鰻的祖先，它們彼此有一定的親緣關(guān)系。又有人說(shuō)它沒(méi)有后裔，因?yàn)榧纂恤~適于水底生活，而圓口綱則運(yùn)動(dòng)靈便，適于半寄生或寄生生活，它們之間不一定有直接的關(guān)系，而是來(lái)自共同的無(wú)頜類祖先。至于魚類，它的祖先與甲胄魚比較相近，但又比甲胄魚進(jìn)步得多的盾皮魚。不過(guò)有一點(diǎn)是肯定的：甲胄魚是最古老的脊椎動(dòng)物。